机器人轨迹规划与控制实验平台

摘要：

机器人的轨迹规划和控制是机器人工程专业学生的必备知识,为此设计了一种平面二自由度的机器人实验平台.机械系统采用具有普适性的五连杆结构,控制系统采用基于总线方式的“计算机+控制器+驱动器”的开放式分布结构.基于该实验平台可以进行机器人的运动学、驱动控制、轨迹规划及软件测试实验,能够提高学生对机器人的理论分析、轨迹规划与控制的设计和创新能力.

关键词：机器人、运动规划、分布控制、实验平台

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：机器人技术与系统国家重点实验室基金SKLRS201609B

在线出版日期：2021-01-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：102-105