拖动示教教学机器人研究与设计

摘要：

为了解决目前实验教学过程中机器人结构复杂、成本高、编程效率低等问题,设计了一种基于上位机控制的拖动示教教学机器人系统.机械部分应用了重心后移法和3-D打印技术,以满足机器人结构简单、轻量化要求;设计了混合滤波方法、步进电机位置还原算法及步进电机S曲线控制算法,降低了机器人位姿数据采集过程中噪声影响、运动过程中误差累积等问题,使机器人运动更平滑稳定.该系统能够通过上位机控制直接拖动机械臂运动完成示教编程实验,与传统手动示教机器人相比,不仅拖动示教过程操作简单、效率高,而且成本低,非常适于在实验教学过程中推广应用.

关键词：拖动示教、机器人编程、滤波算法、步进电机控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;南京工程学院教学研究项目

在线出版日期：2020-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：128-131,175