欠驱动门式起重机控制系统仿真实验

摘要：

针对欠驱动门式起重机控制系统,设计了一种欠驱动门式起重机控制系统仿真实验.基于Euler-Lagrange方程建立门式起重机动力学模型,分析了门式起重机的非线性特性;采用Lyapunov方法设计了基于能量耦合的控制律;使用Matlab/Simulink软件设计了仿真实验.仿真实验结果表明:所提控制律提升了门式起重机控制的准确性和鲁棒性.所设计的控制系统仿真实验将理论分析与专业实践相结合,有助于学生对非线性欠驱动控制方法相关课程的学习和科学研究工作.

关键词：欠驱动控制、门式起重机、非线性控制、Matlab、仿真实验

所属期刊栏目：37

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划项目;国家自然科学基金项目

在线出版日期：2020-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：124-127