串联模糊PID控制的四旋翼无人机控制系统设计

摘要：

针对四旋翼无人机飞行过程中遇到信号干扰时姿态控制性能变差的问题,设计了基于串联模糊自整定PID控制器.系统采用串级PID控制算法,在内环角速度控制器中加入了模糊自整定PID参数控制器,提高了系统稳定性和抗干扰能力.在无人机飞行控制实验过程中响应速度快,振荡幅度小,缩短了系统稳定的调整时间.在该实验系统的基础上开设了本科生开放创新实验——四旋翼无人机控制系统设计,有效提高了学生专业知识运用能力和创新能力.

关键词：四旋翼无人机、串级PID、模糊自整定、创新实验

所属期刊栏目：36

分类号：TP273;V279(自动化技术及设备)

资助基金：陕西高等教育教学改革研究项目2016GCD07;西安交通大学本科教学改革研究项目1613Y

在线出版日期：2019-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：132-135