基于RGB-D的云机器人3D SLAM实验系统

摘要：

针对室内环境的三维视觉同步定位与地图构建(3D VSLAM)计算量大、耗时长、硬件要求高的问题,提出了一种基于RGB-D的云机器人VSLAM实验平台.采用Kinect传感器,获取环境的RGB图像和深度信息,采用金字塔Lucas-Kanade算法实现帧间FAST特征点的快速追踪与匹配,运用RANSAC算法进行初始配准,提取关键帧.借助于云计算动态供给、弹性计算的优势,将VSLAM中计算消耗大的精确配准、闭环检测和全局优化处理过程卸载至云端进行,以减轻本地处理器的运算负担.实验结果表明,该方法能够有效地减轻VSLAM对硬件的依赖度,缩短SLAM的执行时间并提高构图精度,为云机器人以较低的成本实现先进SLAM算法提供了有效的解决途径.

关键词：移动机器人、云计算、三维视觉、同步定位与地图构建

所属期刊栏目：36

分类号：TP242;G484(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61471110

在线出版日期：2019-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：121-127