基于STM32的循迹平衡小车实验教学平台研究

摘要：

开发了一套基于STM32单片机的实验教学平台.该平台由电机、姿态传感器、摄像头硬件架构及STM32单片机最小系统、PID控制算法、互补滤波算法和上位机软件组成.该平台能够仿真上位机算法并选择最佳运动状态的PID和互补滤波参数,由STM32单片机产生控制信号驱动小车循迹和避障,上位机实时显示相关参数、平衡状态和运动状态.学生能够在平台中独立完成对PID控制算法计算和互补滤波算法参数调试.

关键词：循迹小车、实验教学平台、PID控制、STM32

所属期刊栏目：34

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省高等教育学会"十三五"规划重点课题16Z010;哈尔滨工程大学教改重点项目JG2016BZD05;哈尔滨工程大学教改重点项目JG2016YZD04;哈尔滨工程大学教改重点项目JG2016BZD07

在线出版日期：2017-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：136-139