基于QNX-Simulink的机器人创新实验平台研究

摘要：

设计了一种基于 QNX-Simulink 的机器人实时控制平台。该平台采用基于模型的设计方法，通过Simulink进行机器人系统的可视化建模及控制算法编程；经过二次开发 Matlab/RTW工具箱自动生成 QNX控制代码；以TCP/IP方式进行数据通信，实现对机器人的实时控制。以灵巧手控制平台设计及其位置控制为例，该平台编程简单、调试方便、可移植性较好，仿真结果与实验结果误差趋势一致，证明了该平台的可行性。

关键词：计算机仿真、机器人灵巧手、实验平台、实时控制

分类号：G42(教学理论)

资助基金：国家自然科学青年基金项目51305460;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目14CX02068A;中国石油大学教学改革重点项目JY-A201408

在线出版日期：2015-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：140-144,164