膨胀波纹管焊接机器人的研制及其机构运动分析

摘要：

对一种满足“8”字型膨胀波纹管自动焊接的机器人进行研究.分析膨胀波纹管结构特点,提出基于焊接小车、微型跟踪执行机构、微型焊枪、高低跟踪机构的机器人系统机构方案,对机器人系统机构方案进行运动分析,建立基于D-H法则的焊接机器人运动学模型,通过模型分析及Matlab仿真验征机构模型的正确性.结果表明,建立的基于压力检测的焊接小车与微型跟踪执行机构协同作业机制,解决了“8”字形波纹管断面的机器人焊缝轨迹跟踪问题.仿真结果验证了所建机构模型的正确性.

关键词：膨胀波纹管、焊接机器人、D-H法则、运动学模型、分析

所属期刊栏目：35

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家“863”高科技研究项目200AA04Z208

在线出版日期：2011-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：119-122,128