机器人碰撞问题中的微分对策方法

摘要：

研究了两个机器人在受控状态下的碰撞问题.建立了碰撞问题的数学模型,将碰撞问题转化为追逃微分对策问题,用微分对策的方法推导出追逃双方机器人为了达到各自目的所应采取的最优控制策略,并且给出了数值模拟算法.研究表明,追逃双方机器人的控制作用使得彼此的加速度方向一致时,双方都取得最优控制策略,同时也证明了微分对策方法在处理碰撞问题时的有效性.

关键词：机器人、碰撞问题、微分对策、数值模拟

所属期刊栏目：29

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划2004CB318000

在线出版日期：2005-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：135-138