基于模糊自抗扰技术的机械臂轨迹跟踪控制

摘要：

考虑机械臂动力学模型中存在未建模动态、摩擦力矩、外部干扰等不确定性因素,为了提高系统的轨迹跟踪控制性能,设计了模糊自抗扰控制器.利用自抗扰技术中的扩张状态观测器能够对系统内外部扰动进行实时估计的特性,观测系统的不确定性因素,应用跟踪微分器提高系统动态响应性能,同时结合模糊控制技术对非线性误差反馈控制加以改进,从而实现了误差反馈增益的优化自整定.仿真结果验证了该控制器的强鲁棒性和有效性.

关键词：自抗扰技术、总和扰动、轨迹跟踪、机械臂、模糊控制

所属期刊栏目：45

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61374103;安徽省高校自然科学研究基金KJHS2015B11

在线出版日期：2017-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：42-48