斜面3D打印并联机器人的设计与分析

摘要：

提出了一种新型的 3 RP-3 RPR五自由度并联机器人,基于这种并联机构设计了一种具有多角度的快速反应 3D打印并联机器人.首先基于螺旋理论分析机构的运动学特征,得出了机构的自由度并进行了验证;然后对并联机器人进行运动学分析,得出了机构的运动学正解和反解,再通过 ADAMS软件对打印机构的运动进行仿真分析,得到了该打印机构的动平台运动曲线,结果表明该机构可以实现 5 个自由度的运动,且运动期间不会发生干涉;最后基于分层搜索法将运动学反解代入 MATLAB软件得到了机构的位置和姿态空间,计算结果表明由于该机构结构的特殊性,工作空间较大,形状规则且无空洞.分析表明:此打印机器人可以在水平倾角较大的地方进行打印工作,该研究为机构的设计和此后的优化提供了理论依据.

关键词：并联机构、3D打印机器人、运动仿真、斜面

分类号：TH112

在线出版日期：2024-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：36-39