高频冲击下破拆机器人末端位姿精准控制研究

摘要：

针对破拆机器人在作业时钎头对物体高频冲击所产生的反作用力影响末端位姿控制精度的问题,提出了一种模糊滑模控制策略.首先,基于等效思想,将反作用力视为干扰项并引入至破拆臂架动力学方程中;其次,在传统滑模控制器基础上引入模糊控制器,达到补偿干扰的同时提高系统的控制品质;随后,结合Lyapunov定理证明了系统的稳定性;最后,搭建反作用干扰力下的系统模型进行仿真分析,验证了所提控制策略的有效性和优越性.

关键词：破拆机器人、反作用干扰力、末端位姿、模糊滑模控制

分类号：TP242.2;TP391.92(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省科技重大专项计划项目201903a05020029

在线出版日期：2024-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

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