基于SLAM算法的清洁设备研究

摘要：

为了提高机器人的自主导航与自动避障性能,研究并设计了基于SLAM算法的清洁机器人.本设备由清洁机构、爬楼机构及控制系统组成,其工作流程为:首先由激光雷达、编码器及各种传感器实时采集数据并传给数据融合中心处理,以得到机器人当前实际位姿;其次运用Gmapping算法实现机器人的自主定位与建图;利用PID算法根据实际状态与期望状态的偏差进行PWM电机调速控制;最后利用A∗算法进行全局路径规划,并利用DWA算法实现局部避障功能.制作样机并进行测试,结果表明,机器人可对各种场所进行清洁.

关键词：SLAM算法、激光雷达、避障机构、清洁机器人

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家级大学生创新创业训练计划项目202214101014

在线出版日期：2023-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：133-134,137