攀爬除锈机器人的系统研究

摘要：

为解决船舶手工除锈、机械除锈劳动强度大、效率低的问题,设计了一种攀爬除锈机器人,其主要由四足机构、脚部机构、除锈模块、安全模块、视觉模块、运动控制模块组成.四足机构采用了大扭力舵机,具有12个自由度;脚部机构采用强吸力电磁铁,可以牢牢地吸附在钢铁表面;除锈模块采用360°舵机,效率高,速度块;安全模块采用了安全绳,用来保护机器人;视觉模块采用OpenMV摄像头和与OpenMV配套的WIFI模块;运动控制模块采用ESP32单片机控制,可靠性高.制作了样机,经测试,该机器人接收指令后实现了监测和除锈等功能.

关键词：攀爬除锈机器人、结构设计、控制系统

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：山西省大学生创新创业训练项目S202214101030

在线出版日期：2023-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：118-119