仿象鼻绳驱连续型机械臂结构设计及运动学分析

摘要：

机械臂在水下探测与资源开发中起着至关重要的作用,针对传统刚性机械臂体积大和复杂狭窄环境通过能力差的问题,设计了一种仿象鼻连续型机械臂.基于坐标变换法构建了机械臂的运动学模型,完成正逆运动学求解,对机械臂单关节、多关节进行仿真分析,结果表明机械臂具有较高的柔顺性及灵活性.

关键词：仿象鼻绳驱连续型机械臂、运动学分析、结构设计

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省教育厅资助科研项目19B184

在线出版日期：2023-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

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