仿人指绳驱机械手结构设计与运动学仿真分析

摘要：

机械手在水下资源开发与科考活动中发挥着重要作用,针对刚性连杆机械手抓取方式单一和抓取柔顺性差的问题,设计了一种仿人指绳驱机械手.基于D-H 参数法构建了手指运动学模型,完成正运动学求解;通过蒙特卡洛法生成手部的工作空间,对三种抓取模式下手指的运动轨迹进行仿真分析.研究结果表明,机械手具有良好的自适应抓取能力.

关键词：仿人指绳驱机械手、运动学、仿真

分类号：TP241:TP391.9(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省教育厅资助科研项目19B184

在线出版日期：2023-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：68-69,72