10.3969/j.issn.1672-6413.2022.06.061
RBF-PID偏差补偿在液压助力万向车中的应用
针对液压助力万向车转向控制系统自适应性差、同步误差大的问题,研究了万向车四车轮的同步控制方案.设计了适用于不同场合的5种驾驶模式,建立了阀控齿条液压缸数学模型和四缸同步控制系统模型,并利用人群搜索算法代替工程经验法整定PID控制器参数;将具有强大自适应能力的RBF神经网络与常规PID偏差补偿控制器相结合,对偏差补偿信号进行实时调整,从而提高控制系统的自适应能力.研究结果表明:加入RBF-PID偏差补偿控制器后,液压助力万向车转向控制系统的同步性能和抗干扰能力均得到提升.
液压助力万向车、RBF-PID偏差补偿控制器、转向控制系统
TH137.3
2022-12-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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170-172,175