喷涂机器人机械臂运动轨迹优化

摘要：

喷涂机器人机械臂是工业自动化的重要部分,需对其的运动轨迹进行优化.为了使机械臂更好地融入到自动化生产中,首先建立了机械臂的三维模型.基于Bezier建立了机械臂运动轨迹的曲线模型,并求解出了曲线表达式;同时使用三角Bezier得到机械臂运动轨迹的曲线模型,并将求解结果与Bezier曲线计算结果相比较,得到两种优化方法的差异性.研究表明:采用三角Bezier曲线进行机械臂的运动轨迹规划,可以使关节的角加速度和角加加速度都连续,有效地防止它在工作过程中发生振动和冲击.

关键词：喷涂机器人、机械臂、运动轨迹、优化

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：四川化工职业技术学院校级科研立项课题SCHYB-2022-16

在线出版日期：2022-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：167-169