基于LQR的二级倒立摆设计与仿真

摘要：

倒立摆是非线性系统的典型代表,可以用来检验算法的控制效果是否理想.以直线二级倒立摆作为研究对象,通过设计LQR(Linear Quadratic Regulator)控制器实现其稳定控制,使一级摆杆、二级摆杆及滑块都处于误差较小的动态平衡状态.借助MATLAB工具进行仿真实验,通过实验结果分析研究该控制器的性能,实验结果表明LQR控制器在二级倒立摆控制中呈现响应快速、振荡小、稳定性能好等特点.

关键词：二级倒立摆、LQR、仿真

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：68-69,71