移动平台多传感器组合导航系统设计

摘要：

室内巡检用移动平台磁条导航方式存在脱轨问题,需要人为将其推回轨道上,不能完全摆脱人力的干涉.为了实现供电段智能化、自动化和无人化的巡检,设计了一种基于视觉SLAM和磁条的组合导航系统.针对ORB-SLAM2算法构建的稀疏点地图无法用于导航的问题,提出了一种改进的ORB-SLAM2算法,构建稠密点云图并转换为八叉树地图,结合ROS系统完成了室内巡检用移动平台导航系统的设计.

关键词：移动平台、多传感器、组合导航系统

分类号：TP391.7(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2022-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：195-196,199