10.3969/j.issn.1672-6413.2019.05.022
基于视觉引导的ABB机器人定位与抓取
目前工业机器人在上下料时大部分都是采用预先示教或者离线编程的方法,具有很大的局限性.因此,研究了一套基于视觉引导的ABB机器人定位与抓取系统.通过手眼标定得到工件坐标相对于机器人基坐标的坐标变换,通过ABB机器人的PC-Interface模块功能把定位坐标传输至机器人控制器,使机器人运动到相应位置抓取工件.通过多次实验数据分析,定位误差在0.76 mm左右,具有很好的实用性.
视觉引导、ABB机器人、手眼标定、抓取
TP242.6(自动化技术及设备)
辽宁省科技厅基金项目 20170060
2019-10-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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