10.3969/j.issn.1672-6413.2018.04.074
基于时间最优的3R机械手轨迹规划研究
在3R关节型机械手设计过程中,通过对机械手的速度、加速度、加加速度进行约束,在三次B样条插值的基础上,以达到机械手轨迹规划最优时间为目标,利用MATLAB遗传算法工具箱对各关节每段运动轨迹进行时间最短优化,并利用MATLAB进行轨迹规划运动仿真分析.仿真结果表明:该方法具有有效性,显著提高了机械手的工作效率.
机械手、B样条插值、轨迹规划、遗传算法
TP241(自动化技术及设备)
2018-08-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
179-180,183