基于运动学性能指标的机械手参数优化研究

摘要：

针对现有的移摆型机械手,建立了其运动学模型;将多个性能指标构造成综合性能指标作为目标函数,以杆长为设计变量,并将机构参数和多个性能指标作为约束条件,建立了移摆型机器手优化模型;最终通过MATLAB对其进行求解优化,并与初值进行了对比和分析.

关键词：移摆型机械手、参数优化、运动学

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：94-95,98