基于视觉的机械臂目标抓取研究

摘要：

工业机器人通常在工作位置已知的情况下工作,一旦位置发生改变便无法继续工作,为适应这种改变,提出将视觉传感器与工业机器人相结合.建立图像与三维空间的转换关系,对相机光路进行分析建立相机模型,并对镜头畸变引起的误差进行修正;通过相机获得物体的图像数据,对图像数据进行处理获得二值图像;对物体在图像中的质心位置进行计算,分析质心位置偏差产生的原因并进行修正,完成对物体的定位.最后对物体进行了定位精度测试和抓取实验.

关键词：工业机器人、视觉、目标抓取、机械臂

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：33-34,37