平面2R机械臂运动学分析

摘要：

为了研究平面2R机械臂各连杆的位移关系和速度关系,将机械臂看作一个开式运动链,开链的一端固定在基座上,另一端是自由的,它是由连杆通过转动关节串联而成的,关节的相对运动导致连杆的运动,使末端到达所需的状态.在每个连杆上固接一个坐标系,然后描述这些坐标系之间的关系,通过齐次变换矩阵和雅克比矩阵分别求解运动学正逆解.结果表明:连杆杆长、关节角度会决定末端点位姿;末端点的运动状态也会联动影响关节角度和角速度.

关键词：机械臂、运动学分析、齐次变换、雅克比矩阵

分类号：TH113.2+2

在线出版日期：2018-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：45-47