基于MATLAB与ADAMS的机械臂仿真分析

摘要：

以六自由度机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系;基于MATLAB的Robotics Toolbox工具箱建立机械手臂的数学模型,同时采用五次多项式方法对机械臂关节空间进行轨迹规划,并进行仿真.利用机械系统动力学软件ADAMS创建机械手臂的虚拟样机.将轨迹规划仿真数据作为驱动,对机械手臂进行动力学仿真,得出各个轴所受力矩变化情况.

关键词：轨迹规划、ADAMS、动力学仿真、MATLAB、机械臂

分类号：TP241.2;TP391.9(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：59-60,62