轻型协作机械臂运动学及工作空间分析

摘要：

针对OUR‐2机械臂的构形特点，对其进行运动学及空间分析。采用D－H方法建立了OUR‐2机械臂的连杆坐标系，得到了以6个关节角度为变量的正运动学方程，并用MATLAB robotics toolbox 对机械臂的正运动学进行了仿真。基于蒙特卡洛法分析了机械臂的工作空间，并利用MATLAB编程得到机械臂末端的工作空间点云图。

关键词：OUR-2机械臂、D-H方法、正运动学、蒙特卡洛法

分类号：TP391.7(计算技术、计算机技术)

资助基金：北京市科技计划项目D16110400290000

在线出版日期：2017-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：44-46