六自由度机械臂系统的设计与实现

摘要：

研制了一种工业机械臂系统.该机械臂采用六自由度串联式结构,末端可安装不同的工具;使用工业平板配合多轴运动控制器进行电机伺服控制;利用D-H法建立机械臂运动学的数学模型,并通过MATLAB仿真验证了正逆解公式推导的正确性.

关键词：工业机械臂、六自由度、结构和控制系统

分类号：TP241;TP391.7(自动化技术及设备)

资助基金：国家 973 计划资助项目 2012GB102006

在线出版日期：2016-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：26-28