10.3969/j.issn.1672-6413.2016.04.001
一种基于视觉的脑外科机器人 DH 参数标定方法
针对脑外科手术机器人的特点,即要求较高的绝对定位精度和较为简单的标定操作,提出一种通过工业相机完成的DH参数标定方法。该方法的核心是一种基于位姿误差的误差方程。通过对其进行最优化完成DH参数标定,使绝对定位误差从8.5645 mm降低至0.6378 mm。并且该方法具有设备简单、操作简易等优点,适用于医疗手术环境。
脑外科机器人、DH参数标定、视觉
TP242.6(自动化技术及设备)
国家“863”高技术研究发展计划项目2013AA041201,2012AA041606
2016-07-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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