基于Galil控制器六自由度机械手的开发与应用

摘要：

研究了基于Galil运动控制器的六自由度机械手控制系统软硬件方案。控制系统采用“PC＋Galil”硬件构架平台，以PC机作为上位机，实现运动控制、轨迹规划及后台管理与运算等工作，以Galil作为下位机实现前台实时运动控制与检测。利用GalilTools软件在线整定了伺服系统的PID参数，优化系统的性能。利用微软的Visual Studio 2010软件开发了上位机人机操作界面，实现上位机与Galil运动控制卡之间的数据通信。实验结果展示控制系统具有良好的动态性能。

关键词：Galil运动控制卡、GalilTools、PID、六自由度机械手、人机界面

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：169-171