室内移动机器人路径规划算法

摘要：

路径规划是移动机器人导航技术中的核心问题。在以往的研究中，机器人被视为一个点并且优化的目标为使路径最短，这种建模方法得到的路径往往不具有良好的可执行性。讨论了一种考虑路径平滑度和路径安全度的规划算法，并通过带惩罚函数的粒子群算法对其进行求解。最后在MATLAB中通过仿真试验验证了算法的有效性。

关键词：移动机器人、路径规划、粒子群算法

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-02-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：168-170