10.3969/j.issn.1672-6413.2014.05.058
工业机器人笛卡尔空间轨迹规划
研究了在笛卡尔坐标系中工业机器人空间直线及圆弧轨迹规划问题,提出利用抛物线过渡的空间直线插补算法和基于局部坐标系的空间圆弧插补算法。以上算法在自行设计的五自由度喷涂机器人上进行了实验验证。实验结果表明,该直线和圆弧插补算法能保证机器人运行平稳,轨迹衔接平滑。
工业机器人、笛卡尔空间、轨迹规划、空间插补
TP242.2(自动化技术及设备)
2014-09-24(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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