10.3969/j.issn.1672-6413.2014.05.026
微创外科机器人夹持手操作力感知机构研究
针对微创手术机器人,研究设计了载有力感知功能的从手夹持手,介绍了夹持手末端柔顺机构力觉传感器的设计、驱动装置及驱动方式的选择,并基于 ANSYS软件分析了微创手术机器人夹持手在夹持过程中传感器形变与受力的关系。仿真及分析结果表明传感器的形变与受力基本趋于线性关系,为进一步研究手术机器人夹持手的力感知与力反馈的控制奠定了基础。
微创手术、柔顺机构、力感知、瞬态学分析
TP242.6(自动化技术及设备)
沈阳市科技创新项目F13-297-1-00
2014-09-24(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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