3-RRR 并联机构灵巧度分析

摘要：

利用SolidWorks建立了3-RRR机构的三维模型，对照三维模型采用D-H法建立了3-RRR机构处于任意位形的机构坐标系，运用螺旋理论计算出该机构的一阶运动影响系数即运动雅可比矩阵，参照运动雅可比矩阵奇异的特点，利用可操作数和条件数对3-RRR并联机构进行了灵巧度分析，得出了该机构的灵巧性特点。

关键词：螺旋理论、运动雅可比矩阵、灵巧度、并联机构

分类号：TP391.77(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2014-04-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：75-77