二级倒立摆的 LQG 最优控制研究
为实现二级倒立摆系统的稳摆控制,应用了线性二次高斯最优控制。根据LQG的分离原理,首先利用最优控制设计控制律,得到状态反馈;由于系统状态不能完全测得,而且系统也不可避免地会受到噪声的影响,在详细给出相应参数取值规则的基础上,采用了卡尔曼滤波对系统输出做出最优估计。最后的仿真结果表明,设计的控制器能够较好地对二级倒立摆进行稳定控制,且具有抑制噪声和抗干扰能力。
二级倒立摆系统、线性二次高斯最优控制、LQG
TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目6117084
2014-02-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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