高速高精度三轴并联机器人的动力学建模

摘要：

对高速高精度三轴并联机器人的结构进行了分析.先采用拉格朗日法建立单个串联机器人的拉格朗日函数,然后将3个串联机器人的拉格朗日函数相加,再加入闭链约束条件,最终得到该三轴并联机器人的动力学模型.该动力学模型结构简单、计算高效,为后续设计最优的控制器提供理论依据.

关键词：动力学模型、三轴并联机器人、拉格朗日法

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：139-141