基于MATLAB的工业机器人运动学仿真研究

摘要：

采用D-H方法建立了 IRB140机器人数学模型,构建了运动学方程并对方程进行了求解.利用MATLAB的机器人工具箱建立了机器人三维模型,通过编程实现了对机器人模型的检验,经过对运动学方程的求解结果和滑块控制图所设定数值的比较,其误差很小,验证了模型的可靠性;对机器人运动学正逆解进行了仿真得到了各种有效的仿真数据,为后续动力学研究和轨迹规划打下了基础.

关键词：IRB140机器人、运动学仿真、MATLAB

分类号：TP242.3∶TP391.9(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：40-42