冗余自由度仿人机械臂自适应迭代学习控制研究

摘要：

在深入研究自适应迭代学习控制理论、七自由度乒乓球机械臂动力学模型及轨迹规划的基础上,提出将改进后的自适应迭代学习控制算法运用到带有重复时变干扰的冗余自由度机械臂上.该控制系统旨在实现两大目标:一是使乒乓球机械臂准确快速地跟踪参考轨迹并在末点达到指定的击球速度；二是引入饱和函数减小输入转矩的抖振.Lyapunov理论分析及MATLAB仿真验证了整个控制系统的有效性:当迭代次数增加时,跟踪误差关于有限时间区间内一致收敛到零；加快迭代学习的收敛速度,并消除抖振.

关键词：七自由度、乒乓球机械臂、自适应迭代学习控制、饱和函数

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：158-160