基于ADAMS的手抛式机器人碰撞动力学分析

摘要：

手抛武机器人抛出后与地面冲击碰撞过程属于强非线性动力学问题,传统解析方法难以解决.利用ADAMS软件对机器人的跌落碰撞过程进行仿真计算.采用Pro/E软件建立机器人平台机架的三维实体模型,从中获得零件准确的质量、质心位置和惯性矩等计算参数,通过meclnpro2005将简化了的机器人三维实体模型导入ADAMS中.利用ADAMS中的Contact命令建立起机器人与地面之间的碰撞关系,分析了机器人所受的冲击力随各参数的变化情况及各姿态跌落过程的受力情况,对机器人本体的设计和研究工作具有一定的参考价值.

关键词：冲击函数法、跌落碰撞、手抛式机器人、仿真分析

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：82-85