基于大工作空间的三自由度并联机器人的机构研究

摘要：

针对并联机器人工作空间相对较小的问题,采用菱形机构代替传统的串联支链,即运用虚拟轴代替实轴,减少并联机器人工作空间受杆长约束的范围,进而扩大机器人的工作空间,并且在z轴上具有较大的伸缩比.运用这个原理设计了一个大缩放比的三自由度并联机器人,并对该机器人进行了自由度、基本运动学和工作空间的分析.从分析结果可以看出,该机器人具有较大的工作空间.

关键词：菱形机构、并联机器人、大工作空间

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50675016

在线出版日期：2010-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：142-144,147