10.3969/j.issn.1672-6413.2008.02.046
3-3TPS1S并联机器人机构的运动学研究
针对3-3TPS1S并联机器人机构,提出了一种基于反向运动学的正向运动学求解方法.该方法首先分别以动平台的转动角度和驱动杆的杆长为广义坐标,建立3-3TPS1S并联机器人机构的正、反向运动学模型;然后运用牛顿迭代法进行运动学正向求解.仿真结果表明:该方法求解速度快、精度高,对研究和应用同类机构有一定的参考价值.
并联机器人、运动学正解、运动学反解、牛顿迭代法
TP242(自动化技术及设备)
2008-05-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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