基于组合正弦函数的机器人轨迹规划方法

摘要：

提出了一种加速度函数为组合正弦函数的轨迹规划方法,它由两种不同频率的正弦曲线组合而成,本方法不但可以降低速度和加速度的峰值,而且还可以减少运行时间,使机器人运动平稳,避免振动和过冲现象,减少机械零件的磨损,延长机器人的使用寿命,可以使机器人能够精确、稳定、快速、高效地到达预定位置,完成拾放操作.

关键词：加速度、组合、正弦函数、轨迹规划

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：136-138,141