基于反馈控制的四轮车辆编队研究

摘要：

为了解决多车辆协同编队控制问题,以车辆运动学模型为基础,根据虚拟结构编队策略,把多车辆的协同编队控制问题转变为对虚拟车辆的轨迹跟踪问题.根据李雅普诺夫第二法设计出新的跟踪反馈控制器,对编队车辆跟踪误差进行控制.通过MATLAB仿真实验验证了该控制器的有效性,实验结果表明所设计的控制器在车辆横向与航向误差调整时间方面具有快速性,在存在初始误差的前提下,编队车辆的纵向误差在10 s内趋近于0.该控制方法在未来的智能车编队控制方面有一定的应用价值.

关键词：反馈控制、四轮车辆、轨迹跟踪、协同编队

所属期刊栏目：38

分类号：U495;TP273(交通工程与公路运输技术管理)

资助基金：国家自然科学基金51706128

在线出版日期：2022-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：22-27