一种基于Dijkstra算法的机器人避障问题路径规划

摘要：

移动机器人的避障问题是移动机器人控制领域的研究热点.针对给定的移动机器人避障问题,探讨了最短路径及最短时间路径的路径规划问题.对于最短路径问题,建立了简化的路径网格模型,将其抽象为由节点及边构成的两维图,再使用经典的Dijkstra算法获得可行的最短路径.对于最短时间路径问题,通过分析移动机器人弯道运行的速度曲线,基于几何方法得出了移动时间与过渡圆弧圆心之间严格的数学关系,此后借助MATLAB优化函数获得最佳的移动路径.算法可为类似机器人避障问题的解决提供借鉴.

关键词：移动机器人、避障、路径规划、Dijkstra算法、优化

所属期刊栏目：43

分类号：TP2;TP3

资助基金：基于计算机视觉及多信息融合的轨道交通异常客流实时监控系统,江苏省轨道交通工程研发中心开放基金

在线出版日期：2013-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：111-118