基于RGB-D弹性可形变物体跟踪识别控制披萨厨师机器人方法研究

摘要：

以披萨厨师机器人为研究对象,提出了一种基于RGB-D传感器所提供的实时点云数据对弹性形变的3 D无纹理对象进行跟踪的方法.着重分析了视觉分割的时间一致性和实时性问题;通过有限元分析的方法建立了带有轮廓加权的同向旋转FEM模型;论述了注册点云数据方法,提出了跟踪合成数据与披萨面坯实际图像的算法,采用模拟开放框架架构模拟器,验证了算法的有效性.

关键词：机器人、RGB-D物体识别、Grabcut分割、弹性形变建模

所属期刊栏目：36

资助基金：河南省 科 技 厅 科 技 攻 关 重 点 项 目 编 号:172102210094

在线出版日期：2020-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：100-104