食品分拣机器人动力学仿真

摘要：

针对六自由度关节式食品分拣机器人的结构特点,运用拉格朗日法对所设计的机器人进行动力学分析.建立机器人的虚拟样机模型,并在ADAMS中对其进行刚体动力学仿真,得到各关节角度、角速度、角加速度、力矩以及功率曲线,发现该机器人具有较好的运动稳定性以及动态响应性,可为电机选型提供理论依据.采用SimDesigner,对所设计的机器人进行刚柔耦合动力学仿真,结果表明机械臂设计合理,可为食品分拣机器人的设计与改进提供指导.

关键词：食品分拣机器人、虚拟样机、动力学仿真、刚体动力学、刚柔耦合动力学

所属期刊栏目：31

资助基金：江苏省科技支撑计划重点项目编号:BE2013003

在线出版日期：2015-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：93-95,148