曲房轨道移动码垛机器人运动学分析与仿真
针对曲房架子制曲工艺人工翻曲劳动强度大的问题,研发轨道移动码垛机器人,代替人工进行曲块自动搬运与多点多工位码放.运用Solid Works建立轨道移动机器人的三维结构模型,以D-H法建立其空间关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型并推导正逆运动学方程;通过MATLAB Robotics Toolbox对机器人作运动学分析和仿真,验证了连杆参数设计的合理性和运动算法的正确性,为机器人动力学、控制和轨迹规划的研究提供了必要的基础数据,为实际物理样机的研制提供技术依据.
机器人、D-H法、运动学、MATLAB Robotics Toolbox
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TP2;TS2
酿酒生物技术及应用四川省重点实验室项目NJ2015-04;过程装备与控制工程四川省重点实验室项目GK2015-02
2017-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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