基于RGB-D相机的SLAM算法研究

摘要：

针对RGB-D相机的同步定位与地图构建算法中的相机位姿估计存在较大的累积误差以及算法时间代价较大的问题,本文主要通过使用EPNP算法结合ICP算法进行组合优化,提高位姿估算的准确度,实现一种快速简单的三维重建算法,通过与RGB-D SLAM的对比实验验证证明了该方法的实时性和准确性.

关键词：基于视觉的同步定位与地图构建、EPnP

分类号：TP242;TP391.41;TP13

资助基金：福建省科技厅项目2019H0006

在线出版日期：2020-12-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：49-50