基于线性ADRC的四旋翼无人机控制研究
多旋翼无人飞行器,以其体积小、操作简单,成本低、便于维护等特点,在民用和军事领域得到了越来越广泛的应用.四旋翼飞行器作为一个具有四个输入量、六个输出量的欠驱动非线性系统,内部的不确定性因素和外部扰动的作用,对飞行器飞行的稳定性带来了一定的挑战.因此,需要对飞行控制系统进行研究.本文通过对四旋翼飞行器的动力学进行数学建模,在自抗扰技术(Active Disturbance Rejection Control)的基础上,设计了一种线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control)四旋翼控制器.仿真实验结果表明,与传统的PID控制器相比,线性自抗扰控制器具有更好的跟踪效果和鲁棒性.
四旋翼无人机、无人机控制、adrc、disturbance、四旋翼飞行器、多旋翼无人飞行器、线性自抗扰控制器、active、control、pid控制器
V279;TP273;TP391.41
江苏航空职业技术学院校级课题JATC20010206
2020-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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