四轴飞行器控制系统的研究

摘要：

四轴飞行器是一种结构新颖、性能卓越的新型无人飞行器,涉及众多领域的高、精、尖技术,具备重要的应用研究价值;本文以STM32系列处理器为核心、MPU-6050为惯性测量器件的飞行控制系统.系统通过NRF24L01无线模块与遥控设备建立联系,采用PID控制方法以PWN方式驱动空心杯电机实现四轴飞行器四个螺旋桨的转动.之后对四轴飞行器的控制系统和遥控器的程序代码进行编写与设计.最后制作了四轴飞行器的样机,并进行了飞行实验,通过实际的飞行情况对飞行器的参数进行多次的修改与调试,最终实现四轴飞行器的稳定飞行.

关键词：四轴飞行器、姿态解算、STM32、PID

分类号：V249.122;TP391.9;TP273

资助基金：辽宁省大学生创新创业训练计划201713198000007

在线出版日期：2018-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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